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| 参数 |
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| 工作原理 | TOF相机 | |||
| 传感器 | Sony DepthSense® TOF IMX570 | |||
| 激光器 | 940nm VCSEL*2 | |||
| 探测距离 | 0.4m~5m | |||
| 测距精度 | ＜1% （@2m ≤5mm） | |||
| 视场角(H x V) | 70° x 50° | 103° x 81° | ||
| 分辨率 | 640 x 480 pixel | |||
| 帧率 | Max.30 fps | |||
| 人眼安全 | Class 1 | |||
| 功能 | HDR功能 | 支持HDR功能 | ||
| 曝光时间 | 支持曝光时间调整 | |||
| 滤波器 | 支持多种滤波器设置 | |||
| 输出数据类型 | RAW12 (深度图、IR图、点云) | |||
| 供电 | 供电 | DC 12~24V | ||
| 功耗 | <10W | |||
| 网络接口 | RJ45千兆以太网口 | 航空插头：8 pin*M12 X-code | ||
| 电源接口 | 6.4mm电源接口 | 航空插头：8 pin*M12 A-code | ||
| 物理 | 尺寸( LxWxH ) | 76mm x 63.5mm x 76mm | ||
| 重量 | 385g | 411g | ||
| 工作温度 | -20° ~ 50℃ | |||
| 存储温度 | -30℃ ~ 70℃ | |||
| 防护等级 | IP42 | IP67 | ||
| 操作系统 | Windows 10及以上 / Linux | |||
5米M12 8针航空插头转RJ45千兆以太网电缆，需要单独购买，型号LWA-CME122-05
5m M12 8针航空插头电源线，需要单独购买，型号LWA-CFP1231-05
标准零件包
| Q1: | D3相机使用的光源是否对人体有伤害？ |
A1:
洛微的相机都是通过了class 1的人眼安全认证。
| Q2: | 多台相机同时使用时，是否会有多机干扰的问题？ |
A2:
由于激光波长都是940nm，在同一位置及时间使用会有多机干扰的情况，可以通过软件或者硬件触发，通过硬件时序控制的方式解决多机干扰的问题。
| Q3: | 环境温度是否对产品成像有影响？ |
A3:
在使用环境不超过规格标注的温度时，产品的稳定性不会收到影响，产品都已经做过高低温可靠性测试。
| Q1: | 上位机无法搜索到设备？ |
A1:
1. 确认相机电源，查看相机指示灯是否常亮。
2. 更改上位机IP地址和相机同一个网段，查看相机默认IP地址192.168.1.200是否可以PING通。
3. 若以上仍然解决问题，请联系工程师支持
| Q2: | 针对复杂场景，高反低反同时存在的场景如何优化点云效果？ |
A2:
TOF的原理是通过计算相机发射的光到相机接收到反射光之间的时间来计算物体离相机的距离，由于不同物体反射率和吸收率不同，因此在图像中会呈现不同的状态，可以通过开启HDR的方式，HDR先后拍摄三种曝光版本的多张照片，再将这些照片合为一张输出。但是HDR开启后，帧率会有一定程度的下降。
| Q3: | 针对特定黑色物体或需要对远处低反物体的检测，通过如何方式进行调节？ |
A3:
可以通过降低帧率，增加曝光时间3000-4000，并将置信度滤波调至1或者关闭。
| Q4: | 如何对D3进行固件升级? |
A4:
通过上位机软件luminviewD中的配置-更新，使用updata_enc.sh文件对下位机进行更新，更新后提示更新成功自动重启设备后完成固件升级。
| Q5: | 设备的IP地址怎样修改? |
A5:
设备有两种网络模式：静态IP和动态IP地址，在上位机网络配置中设置，也可以使用提供的API进行网络模式的更改。
| Q6: | 设备可以通过上位机搜索到，但是没有数据 |
A6:
1. 查看防火墙是否关闭。
2.查看网线是否为千兆网。
| Q1: | D3相机支持哪些开发语言和操作系统? |
A1:
操作系统支持：Windows 10 64位、Windows 11 64位、Linux 64位。开发语言：c++。
| Q2: | 相机上深度图的距离是指点到相机点的距离还是点到相机面的距离？ |
A2:
默认是点到相机面的距离，当相机正面测试墙面时，墙面每个点的距离值相等。
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