在激光雷达的技术版图中，长期以来关于扫描架构的讨论占据了主流视野，却鲜少有人关注到一个更具根本性的分类维度 —— 以测距方式为依据，激光雷达可划分为 TOF（飞行时间法）与 FMCW（调频连续波）两大技术路线。相较于人们较为熟悉的 TOF，FMCW 凭借独特的技术原理和卓越性能，正逐渐成为智能感知领域的新焦点，为自动驾驶、智能传感等场景带来革命性变化。
一、核心定义：FMCW 与 TOF 的本质区别
要理解 FMCW 激光雷达，首先需要明确其与传统 TOF 技术的核心差异。TOF 激光雷达采用脉冲振幅调制技术，通过测量光脉冲在目标物与雷达间的飞行时间，结合光速来计算距离，本质上是 "以时间换距离"。而 FMCW 激光雷达则采用完全不同的测距逻辑，其全称 Frequency Modulated Continuous Wave（调频连续波），通过发送和接收连续激光束，将回光与本地光进行干涉，利用混频探测技术捕捉发射与接收信号的频率差异，再通过频率差换算出目标物的距离。
形象地说，TOF 像是通过测量 "光脉冲跑一趟的时间" 来测距，而 FMCW 则是通过感知 "光信号的频率变化" 来实现。这种差异带来了一个关键特性：当目标物移动时，反射光的频率会因多普勒效应发生改变 —— 靠近时频率升高，远离时频率降低，这为 FMCW 直接获取速度信息奠定了基础。此外，TOF 需要通过滤波阻挡环境光干扰，如同 "排斥异己"；而 FMCW 只对自身发射的激光产生干涉，不受其他光源影响，堪称 "吸引同类"，抗干扰能力与生俱来。
FMCW 的核心技术源自光通信领域，其信号调制解调算法与光通信产品的光模块高度相似，简单来说，将光通信产品的发射端和接收端整合并优化光路，便可衍生出 FMCW 激光雷达的核心架构。其中，硅光芯片发挥着关键作用，这种能同时导电和导光的特殊芯片，在 CMOS 晶元上实现了光路控制、调制解调等功能，为 FMCW 的集成化发展提供了核心支撑。
二、技术路线：多元选择与发展方向
FMCW 激光雷达的技术路线可从两个核心维度划分，不同路线各有侧重，适配不同应用场景：
（一）按相干方式分类
根据光波的相干方式，FMCW 可分为调频和调相两类，二者本质相通（调频的导数为调相，调相的积分即调频），但实现方式存在差异。调频如同将光波信号加载在 "弹簧" 上，通过压缩或拉伸改变频率；调相则是给信号添加随机编码调制，属于编码技术的一种，也可看作非线性或编码形式的调频。
线性调频方案的优势在于借助 FFT 信号处理技术实现极高信噪比，芯片与 IP 技术成熟，但对激光器的调频线性度要求较高。不过随着低成本光通信激光器供应商的涌入，其成本正逐步降低。编码调相或非线性调频方案对激光器调制要求较低，可采用大出光功率的光纤激光器，但需要更高的 ADC 采样速率和特殊 DSP 算法，信噪比相对较低。在远距离探测场景中，线性调频方式因更高的信噪比更具优势。
（二）按调频实现方式分类
调频的实现主要分为外调和直调两种方案。外调通过光电调制器加载射频信号实现调频，集成度低且成本较高；直调则直接改变激光器工作电流，实现波长的线性调频，省去了调制器和信号源的成本，但技术实现难度更大。两种方案在性能上并无显著差异，核心区别集中在集成度和成本控制上。
值得注意的是，FMCW 的发展节奏与硅光产业链的成熟度高度相关。早期光通信产品依赖分立器件，体积大、成本高，而硅光技术的成熟推动了光通信产品的集成化和规模化发展。同样，FMCW 激光雷达也经历了从分立器件堆叠到硅光集成的演进，只有当硅光工艺足够成熟后，其成本才能得到有效控制，这也是近年来相关技术快速兴起的重要原因。
三、核心优势：超越 TOF 的五大突破
相较于传统 TOF 激光雷达，FMCW 在多个关键性能指标上实现了质的飞跃，这些优势使其成为高端智能传感场景的理想选择：
（一）抗干扰能力：无惧环境光与多设备干扰
TOF 激光雷达采用直接探测方式，对所有进入探测器的光都有响应，容易受到阳光、其他激光雷达信号等干扰。为解决这一问题，厂商需投入大量资源研发抗干扰技术，如激光脉冲编码，但这会导致信噪比下降，牺牲测距能力。而 FMCW 基于相干原理，仅接收自身发射的频率相同或相近的光，从根源上避免了 "杂光" 干扰。
同时，FMCW 内置光源强度比反射阳光高至少三个数量级，再加上其滤波片带宽仅为 0.01 纳米以内（TOF 通常为 20-30 纳米），进一步强化了抗干扰能力，即使在强光环境下也能稳定工作。
（二）信噪比表现：告别 "伪目标" 困扰
信噪比低是 TOF 的固有痛点，环境光的反射、漫反射会产生 "加性噪音"，导致雷达难以区分真目标与伪目标。而 FMCW 通过双重机制保障高信噪比：一是仅接收匹配自身发射参数（时间、频率、波长）的光信号，自动过滤无效数据；二是利用本振光与信号回波耦合探测，本地震荡光功率与背景噪声竞争，有效压抑噪声。
通常 FMCW 的信噪比比 TOF 高 10 倍以上，部分观点认为其优势可达 3-4 个数量级，随着半导体工艺精进，甚至有望实现单光子探测。这种高信噪比意味着 FMCW 探测到的信号必然对应真实目标，彻底解决了 "伪目标" 识别难题。
（三）速度感知：获取像素级矢量速度
TOF 无法直接获取目标物速度信息，需通过多帧数据的位移差和时间差，结合深度学习估算瞬时速度，不仅在远距离（如超过 100 米）时因线数不足难以计算，还存在误差大、时延高的问题。而 FMCW 利用多普勒效应，反射光频率会随目标物速度变化，可直接计算每个像素点的矢量速度数据。
这一特性在实际应用中价值巨大：在高速行驶中遇到车辆加塞时，FMCW 能精准探测加塞车辆的位置和速度，帮助决策系统判断安全间隙，避免不必要的紧急制动；在雨天，可通过水雾的上升、下降速度轨迹，将其与真实障碍物区分开，减少误刹车；对于被遮挡的目标（如部分露出的摩托车）或近距离并行的车辆，也能通过速度信息实现精准识别。此外，速度维数据还降低了对目标物反射率的依赖，减少了后端处理的算力需求，简化了传感器融合算法。
（四）扫描兼容性：完美适配 OPA 纯固态方案
扫描系统是激光雷达的重要组成部分，OPA（光学相控阵）作为纯固态扫描方案，具有光功率集中、探测距离潜力大的优势，但 TOF 与 OPA 的兼容存在天然障碍 ——TOF 峰值功率通常在 40-50 瓦甚至 100 瓦，远超硅光芯片的承受范围，若降低功率则会缩短探测距离，难以满足自动驾驶主雷达的要求。
FMCW 的峰值功率仅为百毫瓦级别，比 TOF 低 4 个数量级，这一特性使其与 OPA 扫描架构完美适配。一方面，FMCW 单次测距时间较长（约 20 微秒），能量在时间上均匀分布，峰值功率自然较低；另一方面，其高信噪比特性确保了即使在低功率下，也能获得足够的有效信号。可以说，OPA 扫描在车载激光雷达的规模化应用，离不开 FMCW 技术的成熟。
（五）集成潜力：更高程度的芯片化发展
芯片化是激光雷达降低成本、提升集成度的核心方向。TOF 激光雷达的芯片化多集中在信号处理、激光器、探测器等模块，光学镜头和扫描部件难以集成。而 FMCW 激光雷达在硅光技术的支撑下，有望实现更彻底的芯片化 —— 最理想的情况下，激光器、探测器、光学镜头和扫描部件可集成到同一个芯片上，甚至实现收发模块与扫描模块的单芯片整合。
这种高度集成化不仅能大幅降低成本，还能提升产品的稳定性和可靠性，使其更易满足车规要求。随着摩尔定律的持续生效，FMCW 激光雷达将不断享受芯片集成带来的性能提升和成本下降红利，推动其规模化应用。
四、常见争议与科学解读
尽管 FMCW 优势显著，但行业内对其仍存在一些争议和误解，需要结合技术本质进行客观解读：
（一）探测距离：优势显著但非绝对碾压
部分观点认为 FMCW 的探测距离远超 TOF，甚至能达到 500-600 米乃至 2 公里。这一优势主要源于速度维数据的支撑 —— 即使目标物上的光点稀疏，FMCW 也能通过速度信息实现探测。但也有观点指出，FMCW 的探测距离优势并非 "碾压性"：随着单光子探测器的普及，TOF 的测距能力不断提升；且 FMCW 的点频低于 TOF，对于静态物体识别，其远距离探测的实际价值有限。此外，FMCW 系统损耗相对偏高，若 TOF 采用 1550nm 激光器，二者在探测距离上的差距会进一步缩小。
（二）时延问题：影响微乎其微
有说法称 FMCW 存在时延问题，这一观点源于其单次测距时间（约 20 微秒）长于 TOF（约 2 微秒），主要因为 FMCW 需要额外的拍频过程。但从实际应用来看，这种时延对行车安全几乎没有影响 —— 即使两辆车以 100 公里 / 小时相向而行，相对速度为 200 公里 / 小时，在 20 微秒内的相对位移仅为几毫米，完全在安全控制范围内。
（三）横向速度：非短板且可间接获取
FMCW 只能直接提供径向速度（与车辆行驶方向平行的速度），无法直接获取横向速度（与车辆行驶方向垂直的速度），这被部分媒体视为缺点。但客观来看，TOF 完全无法提供径向速度，而径向速度恰恰是判断目标物靠近或远离的关键，对自动驾驶决策至关重要。此外，对于有一定体积的目标物，FMCW 可通过多个像素点的径向速度数据，结合算法间接计算出横向速度，足以满足实际应用需求。
五、总结：FMCW 的未来价值
FMCW 激光雷达凭借独特的相干探测原理，在抗干扰能力、信噪比、速度感知、集成潜力等方面展现出显著优势，其技术路线与硅光产业链的深度绑定，为规模化、低成本发展奠定了基础。尽管目前仍存在一些技术争议和待优化空间，但随着半导体工艺的精进、算法的迭代以及产业链的成熟，FMCW 有望成为自动驾驶、智能传感等领域的核心感知技术。
从行业发展趋势来看，FMCW 不仅是对 TOF 技术的补充和升级，更是推动激光雷达从 "测距工具" 向 "智能感知终端" 进化的关键。未来，随着芯片化程度的不断提升和应用场景的持续拓展，FMCW 激光雷达将为智能社会的发展提供更精准、更可靠的感知支撑，开启万物互联的全新感知时代。
